Untuk istilah yang lebih umum dalam biologi, lihat sanggama.

Persetubuhan atau hubungan seksual artinya secara prinsip adalah tindakan sanggama yang dilakukan oleh manusia.
Akan tetapi dalam arti yang lebih luas juga merujuk pada tindakan- tindakan lain yang sehubungan atau menggantikan tindakan sanggama, jadi lebih dari sekedar merujuk pada pertemuan antar alat kelamin lelaki dan perempuan.

Persetubuhan mungkin didahului dengan percumbuan, yang menyebabkan gairah pada pasangan, menyebabkan penis mengalami ereksi dan pelumasan alami pada vagina.

Coition of a Hemisected Man and Woman (c. 1492) adalah sebuah interpretasi pelukis tentang apa yang terjadi dalam tubuh selama persetubuhan, oleh Leonardo da Vinci.

Untuk memulai sebuah hubungan seksual, penis yang telah ereksi dimasukkan ke dalam vagina dan salah satu partner atau keduanya menggerakkan pahanya untuk membuat penis bergerak maju dan mundur di dalam vagina dan menghasilkan gesekan, tanpa sama sekali mengeluarkan penis secara penuh. Dengan demikian, mereka merangsang diri sendiri maupun partnernya hingga orgasme dan ejakulasi diperoleh.
Penetrasi dengan penis juga dikenal dengan intromission atau dengan nama Latin immissio penis.

Istilah Penetrasi digunakan untuk menggambarkan kondisi di mana alat kelamin pria dimasukkan ke dalam vagina.
Hal ini tidak selamanya menjadi ritual yang wajib untuk mencapai kesenangan dan kenikmatan dalam berhubungan seks.
Aktivitas seks tanpa melakukan penetrasi biasanya dilakoni oleh kaum remaja^[1].

Daftar Isi:
01. Reproduksi seksual
02. Hubungan seksual dalam agama
03. Bentuk lain hubungan seksual
04. Referensi
05. Lihat pula
06. Pranala luar